Kevers kunnen zeer variabel in soorten zijn. De grootte kan van   minder dan 1 mm oplopen tot bijna 9 cm. Ze kunnen ook kort of lang leven. Veel soorten worden maar enkele weken of maanden oud. Het zeer grote vliegend hert (Lucanus cervus) kan slechts maximaal 2 maanden oud worden. Dat is een erg korte levensduur voor een insect dat als larve in rottend eikenhout een ontwikkelingstijd heeft van 5 tot 8 jaar. Mannetjes van het vliegend hert kunnen tot bijna 9 cm groot worden. Gemiddeld zijn ze wat kleiner en de vrouwtjes zijn altijd kleiner (tot max 4,5 cm). Deze kever is zeer indrukwekkend vanwege de gewei-achtige structuur van de kaken van de mannetjes waar ze met soortgenoten mee vechten om de gunsten van een vrouwtje.

De penseelkever eet de zachtere delen van de planten, 

liefst delen van witte bloemen, en de voorkeur gaat uit naar bepaalde schermbloemigen, hoewel ook andere planten worden gegeten, zoals els, meidoorn, margriet en liguster. De larve leeft in en van rottend hout en is tweejarig, de volwassen kever is van juni tot augustus te zien.

De tekeningen hebben per soort een iets ander patroon, maar er is echter een overlap, sommige exemplaren zijn eerder zwart met gele vlekjes, en determinatie is soms alleen mogelijk onder de microscoop door naar de geslachtsdelen te kijken.

Het uiterlijk is verder kenmerkend; een zeer sterk behaard lichaam, behalve op de dekschilden die een kleur en tekening hebben van een wesp of bij en in combinatie met de beharing wordt menig predator op het verkeerde been gezet door deze vorm van mimicry. De beharing zorgt ook voor de overdracht van stuifmeel, Waardoor deze kever een rol speelt in de bestuiving van bloemen. De lengte is ongeveer 12-15 millimeter.